了解六軸工業(yè)機(jī)器人

　　說起工業(yè)機(jī)器人，人們會(huì)想到各種各樣的分揀設(shè)備，而對(duì)于六軸工業(yè)機(jī)器人，人們則會(huì)感到非常陌生，那么關(guān)于六軸工業(yè)機(jī)器人，又是什么樣的東西呢?

　　顧名思義，六軸工業(yè)機(jī)器人就是有6個(gè)自由度的工業(yè)機(jī)器人，常見的六軸工業(yè)機(jī)器人包含旋轉(zhuǎn)(S軸)，下臂(L軸)、上臂(U軸)、手腕旋轉(zhuǎn)(R軸)、手腕擺動(dòng)(B軸)和手腕回轉(zhuǎn)(T軸)。6個(gè)關(guān)節(jié)合成實(shí)現(xiàn)末端的6自由度動(dòng)作。

　　六軸工業(yè)機(jī)器人的全部控制由一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)完成，另一種是分散式控制，即采用多臺(tái)微機(jī)來分擔(dān)機(jī)器人的控制，如當(dāng)采用上、下兩級(jí)微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時(shí)。主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，并向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息;作為下級(jí)從機(jī)，各關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)，并向主機(jī)反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同，機(jī)器人的控制方式又可分為點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制和力控制。

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